Neste vídeo, vamos melhorar a mecânica de condução que temos neste carro.
Portanto, precisamos que ela se quebre e acelere de uma forma muito melhor.
Agora, se pensarmos no carro quando ele precisa frear e acelerar, bem, quando ele está indo devagar,
ele precisa obviamente acelerar até uma certa velocidade.
Agora, deixe-me só pegar este carro para você.
E o que eu vou fazer é apenas levá-lo até o final da pista aqui para que eu possa apenas ilustrar algo e depois
fazer zoom sobre ele.
Portanto, neste ponto, este carro tem acelerado mais para o final e você provavelmente está pensando.
Certo.
Se fosse você dirigindo este carro, você veria que isto está vindo à tona e, portanto, você precisa diminuir a velocidade.
Portanto, você precisaria quebrar.
Agora, o carro atualmente está dizendo que queremos arrombar um ponto de passagem e depois acelerar para fora de um ponto de passagem.
Atualmente estamos entrando no ponto de passagem e depois continuamos e depois entramos
no ponto de passagem e continuamos e nos dirigimos para eles, mas não estamos considerando quanto mais adiante a curva realmente
dá a volta.
Estamos apenas olhando para um ponto de passagem à frente, em vez de um pouco mais adiante.
Agora a outra coisa que também devemos considerar é o ângulo entre o ponto de passagem.
Portanto, se este ponto de passagem estava realmente sentado aqui e este carro estava chegando a este ponto
de passagem, então precisava ir para este ponto de passagem, então o carro não precisa realmente quebrar porque está apenas indo
em linha reta.
Portanto, isso não faz nenhum sentido com base na distância até um ponto de passagem.
Em vez disso, queremos olhar para o ângulo que o carro está prestes a virar no futuro, porque quando você
vira, você realmente quer desacelerar para aquela curva.
Portanto, vamos, em vez de olhar a distância dos pontos de passagem, olhar o ângulo do nosso carro
até o nosso ponto de passagem.
Certo?
Vamos entrar em nosso controlador AI e dar uma olhada na implementação disto.
Portanto, vamos fazer isso para a aceleração e também para a frenagem.
Vamos deixar a direção em paz.
Por isso, vou pegar isto e vou colocá-lo aqui para que possamos mantê-los separados.
Agora, a primeira coisa que precisamos fazer é realmente calcular algum tipo de valor para fazer com o ângulo que estamos virando.
Agora, já sabemos o ângulo alvo que estamos virando porque estamos calculando aqui,
mas precisamos normalizar isso em algum tipo de valor entre zero e um em que zero seria quase nenhum ângulo precisa
ser girado e um meio como 90 graus precisa ser girado, e então podemos usar essa
faixa ou porcentagem como um fator para trabalhar nossa aceleração e frenagem.
Certo.
Portanto, vamos calcular algo chamado, antes de tudo, o canto, portanto, o canto flutuante e isso vai
ser igual à braçadeira matemática.
E vamos fixar o valor absoluto matemático do ângulo alvo porque, lembre-se, pode ser um ângulo
negativo, claro, e vamos fixá-lo entre zero e 90, onde 90 é o ângulo máximo que vamos considerar.
Porque se for algo acima de 90 graus, então ainda estamos em uma pausa bem difícil, quase totalmente quebrados
ao entrarmos nela.
Agora, a partir daí, vamos normalizá-lo.
Portanto, vamos flutuar fator de canto.
E isto nos dará uma espécie de porcentagem de quão ruim é o canto ou quão afiado é o canto.
Portanto, vamos para o canto dividido por 90. 0 F.
Agora, se o canto estiver a 90 graus, tão afiado, teremos um.
Se o canto for zero graus, então teremos um zero.
Portanto, o fator canto, quanto mais alto for, mais nítido será o canto.
Agora podemos usar isto para influenciar nosso valor de aceleração.
Portanto, aqui em cima poderíamos colocar que a aceleração é igual ao loop F matemático entre zero e um para nosso fator de
canto.
Agora não queremos ter o fator de canto como tal quando ele é um só.
Portanto, quando a esquina é realmente, realmente íngreme, está bem, então 90 graus então não queremos ir com a pele cheia,
que é a que está aqui.
Na verdade, queremos estar indo a aceleração zero.
Isso significa que podemos mudar isso, esse tipo de fator com um fator de um canto a menos.
Isso nos dará nossa aceleração.
Agora, você pode até mesmo não querer ter nenhuma aceleração de canto, dependendo de outros fatores.
Então o que eu vou colocar aqui é se.
O canto é.
Maior do que 20 e a magnitude da velocidade rígida do corpo
é maior do que, digamos, dez.
Em seguida, definiremos nossa aceleração.
Caso contrário, vamos usar apenas a aceleração normal.
Agora, mais uma vez, temos estes valores arbitrários que estamos colocando aqui.
E sim, é uma questão de brincar com eles para obter os resultados que você deseja.
E se há algo mais que você quer considerar dentro disto, se declaração, então coloque-a lá dentro.
Certo, esta não é uma regra difícil, uma espécie de declaração.
Está indo totalmente de acordo com a lógica da situação e pode ser algo mais que você precise
colocar lá dentro que tornará isto ainda melhor.
Esta é a lógica de fazer um loop matemático para nossa aceleração.
Agora queremos fazer praticamente a mesma coisa para nossa frenagem.
Agora, no caso da frenagem com que estou começando, se a curva for maior que dez e a magnitude do ponto
de velocidade do corpo rígido for maior que dez.
É claro que vamos quebrar.
Não queremos frear a menos que estejamos indo a uma certa velocidade, porque não há realmente necessidade
de frear.
Então, se este for o caso, B vai ser igual a quê?
Portanto, aqui está um desafio para você.
Você pode terminar esta declaração de loop para B?
E é como se fosse o oposto do que fizemos para um vídeo de pausa.
Agora, experimente.
E quando voltarmos, eu passarei por isso com você.
Muito bem.
Como você foi?
Bem, vai ser matemática depois do loop e será de 0 a 1.
Neste caso, queremos apenas que seja um fator de canto.
Quanto mais afiada a esquina, mais perto de uma.
Nossa quebra vai estar lembrando novamente que nossa direção, nossa aceleração e nossos fatores de frenagem aqui que
estamos calculando para passar para nossa descida aqui são todos valores entre zero e um, que são multiplicados
por aqueles valores de torque máximo, máximo, freio e direção máxima que estávamos montando anteriormente.
Certo.
Então, com isso feito, vamos salvar isso e dar uma olhada no resultado.
Certo.
Portanto, antes de tudo, não quero meu carro lá porque ele vai dar a volta e tentar voltar para aquele primeiro
ponto de passagem, voltar para a pista.
Por isso, deixe-me apenas fazer zoom fora daqui, pegar meu carro e trazê-lo de volta.
Certo.
Então isso bateu a chave e trouxe o carro de volta para a máquina aqui apenas um pouco mais atrás.
Certo.
Então vamos agora pressionar o jogo e dar uma olhada no comportamento deste carro enquanto ele está subindo a reta.
Vou ampliar esta esquina porque a esquina é na verdade onde a parte importante de nossa condução está
ocorrendo, essencialmente.
Certo.
Portanto, está chegando à esquina.
Agora, ainda tem que ir direto.
Tem que ir em linha reta, tem que ir em linha reta.
Não se lembra de ter passado para o próximo ponto de passagem ou pensar que o próximo ponto de passagem é sua localização até atingir
este local aqui, o outro ponto de passagem.
Portanto, vai pensar que ainda estou indo direto.
Ainda estou indo em linha reta e ainda estou indo em linha reta.
E então pumba, assim que estiver ao alcance daqui que considera seu alcance, aquele ponto de
passagem, de repente vai, Oh meu Deus, tenho que ir até aqui e frear rapidamente, rapidamente,
pumba até lá.
Por isso, agora tem que considerar que eu provavelmente deveria estar freando mais atrás.
E neste ponto você pode ver que estamos atualmente cheios de freios e não vamos a lugar algum
porque abrandamos.
E assim, o ângulo que ligamos o freio é muito provavelmente o ângulo, algum tipo de ângulo como o ângulo
em que está considerando o próximo ponto de passagem é ali.
Portanto, o que precisamos fazer é implementar uma forma de olhar para o futuro.
E nós já fizemos isso quando olhamos os pontos de passagem e os pequenos tanques para ter certeza de que poderíamos atingir com
precisão os pontos de passagem.
Então, você se lembra qual era essa técnica?
Bem, foi para colocar um rastreador de progresso e depois fazer com que o rastreador de progresso contornasse o circuito
e atingisse tudo quase perfeitamente e depois fazer com que seu veículo seguisse esse rastreador de progresso.
Por isso, voltaremos na próxima palestra e juntaremos tudo isso.